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第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量大，動態(tài)響應速度也慢
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BOSCH 葉片泵0513R18C3VPV130SM21HZB04
CONTROL TECHNIQUES 伺服電機 NTE-355-CONS-0000，   PN:960775-06，  SN: 0819C019，
CONTROL TECHNIQUES 伺服電機 75DMD300CAAAA  （帶電纜）SRBAZB + PSBGYA 替代  75DSD300CAAAA  
CONTROL TECHNIQUES 伺服電機95DMD300CAAAA  （帶電纜） 替代   95DSD300CAAAA 
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CONTROL TECHNIQUES 伺服電機 142DMD301CAAAA +轉換電纜  替代  142DSD301CAAAA        
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伺服電機075U3B200BACAA075140*

伺服電機是一種有輸出軸的小型設備，通過向伺服發(fā)送編碼信號，可以將該軸定位到特定的角度位置。只要編碼信號存在于輸入線上，伺服將保持軸的角位置。如果編碼信號改變，則軸的角位置改變。實際上，伺服用于無線電控制的飛機中來定位控制面，如升降舵和方向舵。它們還用于無線電控制的汽車、木偶，當然還有機器人。
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TECNIMETAL:INTERNATIONALs.r.1:006/53979:I 26037-S.GIOVANNI IN CRUCE(CR). 數(shù)量：6件
ITALVIBRAS 振動電機MVT15/3500-S08
GE  繼電器  957803E
ASP271,2-6BAR,83950 
M2AA 071 B-4，0.37KW, 
REO fequency egulator, MFS268 DP24. Ue 110/240V.Ua 0-102/205V.Ia 6A
GE 開關 CR115E429101  
GE 開關CR104PTY210 
GE 開關 CR104PXC91  
RACINE 葉片泵PSV-PNRO-40ERM-J60-G2
艾默生SM-LED 82000000010900  
電機型號：M3BPV 160L B3（臥式） 產品編碼：3GBP 162 502-ADE 電機參數(shù)：400V 50HZ 15KW 1455r/min 
SDM 261-010N0-110/30-2100，   Nr. 09050078,  resolver,  2pol./7V/10kHz,  brake, 24V-/0,8A/ 11 Nm
ABB電機 M3JP 112 MB6， IMB3，IM1001，
RIETSCHOTEN 氣動抱閘：11848   

伺服電機075U3B200BACAA075140*
RACINE 葉片本 PSM-PSAO-07CR-J35F1
ABB 電機 M3GP 280 SMC 4 B3, No.0706-010580365, prod.code 3GGP282230-ADGYH-26079 , 460VD, 60HZ, 125KW, S1, 
VBH-15.0-40-4  （POWELL ）  POWELL  斷路器
ABB電機 M2AA 132 SB,  IP55， 7.5KW,  3GAA 131 002-BDE003
CONTOIL 流量計 VZO 25 RC 130/16-RV，小流量：75L/H；小流量：3000L/H；DN:25mm；PN：16BAR；大溫度：130度 contoil  
BOSCH 葉片泵 0513300407  0513R15A7VPV16SM  
JAHNS HMF-2047 NR：150947 
GE按鈕  CR104PBL11W1S8
GE按鈕  CR104PSK21A92M
GE按鈕  CR104PLG18M
愛默生HD22010-3
V型盤銑刀 005-HSSE5   ￠75*8*27-45°R-0.25 ORION
VALVE | BAR GMBH | NM-521-H-24V/DC G1/4   IP65 | NR. 40100164 | 5/2-WEGE |
液位開關 KF01/D-80/450 

伺服電機的工作

伺服電機有一些控制電路和一個連接到輸出軸上的電位器（一個可變電阻，也稱為電位器）。電位器可以在電路板的右側看到，該電位器允許控制電路監(jiān)視伺服電機的當前角度。

如果軸處于正確的角度，則電機關閉。如果電路發(fā)現(xiàn)角度不正確，則會轉動電機直到處于所需的角度。伺服的輸出軸能夠在 180 度左右的地方移動。通常情況下，它是在 210 度范圍內的某個地方，然而，這取決于制造商。正常伺服用于控制 0 至 180 度的角運動。由于主輸出齒輪上的機械止動裝置，機械上它無法轉動更遠。

施加到電機上的功率與其需要行進的距離成比例。因此，如果軸需要轉動較大的距離，電機將以全速運轉。如果只需要少量轉動，電機將以較低的速度運轉。這稱為比例控制。

075U3B300BFCAA075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC, 75毫米 機座規(guī)格,20.4lb-in (2.3Nm),1.7A,3千轉每分鐘,4096ppr,是否帶剎車：否,90° conns,Full and 1/2 key supplied,標準慣量, 75毫米 安裝盤面,14毫米 電機軸徑尺寸.
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一、步進電機和伺服電機的主要特點

（一）步進電機的主要特點

1.步進電機沒有積累誤差。一般來說，步進電機的精度大約是其實際步距角的 3～5%，且不會累積。

2.步進電機在工作時，電脈沖信號會按一定順序（例如 A-B-C-A-B-C 等）輪流加到各相繞組上。

3.步進電機與其它電機不同，其實際工作電壓和電流可以超過額定大小，但選擇時不應偏離額定值太多。

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接觸器輔助觸點-CAL16-11B
接觸器-EHDB 360
SEW電機-DV160M4/BM/HR
安川鋸頭變頻器-CIMR-F7U4055
鋸頭電機WEG-04518EP3E225S/M
電液伺服閥站-HEC83-PE-150M
鎮(zhèn)流器-H3168-240-01；0788G11（100VA）
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Bernstein博恩斯限位開關-ENK-SU1Z iw
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斷油電磁閥-備件序列號：93470235

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電磁閥-2W-250-25
熱膠機膠管  P/N274794  
熱膠機  PROBLUE7 1022232  
075U3B300CAAEB075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC, 75毫米 機座規(guī)格,20.4lb-in (2.3Nm),1.7A,3千轉每分鐘,旋轉編碼器,是否帶剎車：否,90° 動力電纜接頭, signal vert.,電機軸帶鍵,high inertia, 75毫米 安裝盤面,14毫米 電機軸徑尺寸.
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伺服電機的主要特點

1.起動轉矩比較大，當一旦給定子提供控制電壓，轉子就會立即轉動，所以伺服電機具有起動快、靈敏度高的特點。2.運行范圍比較廣。3.不會產生自轉現(xiàn)象，正常運轉的伺服電機一旦失去控制電壓，電機立即停止運轉。

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在電機市場，近些年伺服電機優(yōu)為火熱，其優(yōu)異的性能得到廣大用戶的*。伺服電機是電機品類的一種，其中還包括步進電機、無刷直流電機、力矩電機、異步電機等。伺服電動機廣泛應用于各種控制系統(tǒng)中，能將輸入的電壓信號轉換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達到控制目的。
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伺服電機編碼器是安裝在伺服電機上用來測量磁極位置和伺服電機轉角及轉速的一種傳感器，從物理介質的不同來分，伺服電機編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，市場上使用的基本上是光電編碼器，不過磁電編碼器作為*，有可靠，價格便宜，抗污染等特點，有趕超光電編碼器的趨勢。
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CONTROL TECHNIQUES 伺服電機 075U2A300VACAA075110，075U3A300VACAA075110，075UMA300VACAA
CONTROL TECHNIQUES 伺服電機 142U2B300CACAA165240,142U3B300CACAA165240，142UMB300CACAA
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伺服編碼器這個基本的功能與普通編碼器是一樣的，比如型的有A,A反，B，B反，Z，Z反等信號，除此之外，伺服編碼器還有著跟普通編碼器不同的地方，那就是伺服電機多數(shù)為同步電機，同步電機啟動的時候需要知道轉子的磁極位置，這樣才能夠大力矩啟動伺服電機，這樣需要另外配幾路信號來檢測轉子的當前位置，比如增量型的就有UVW等信號，正因為有了這幾路檢測轉子位置的信號，伺服編碼器顯得有點復雜了，以致一般人弄不懂它的道理了，加上有些廠家故意掩遮一些信號，相關的資料不齊全，就更加增添了伺服電機編碼器的神秘色彩。
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編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個數(shù)量級，塑料碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些。
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增量式編碼器以轉動時輸出脈沖，通過計數(shù)設備來知道其位置，當編碼器不動或停電時，依靠計數(shù)設備的內部記憶來記住位置。這樣，當停電后，編碼器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計數(shù)設備記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從知道的，只有錯誤的生產結果出現(xiàn)后才能知道。
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解決的方法是增加參考點，編碼器每經過參考點，將參考位置修正進計數(shù)設備的記憶位置。在參考點以前，是不能保證位置的準確性的。為此，在工控中就有每次操作先找參考點，開機找零等方法。

比如，打印機掃描儀的定位就是用的增量式編碼器原理，每次開機，我們都能聽到噼哩啪啦的一陣響，它在找參考零點，然后才工作。這樣的方法對有些工控項目比較麻煩，甚至不允許開機找零（開機后就要知道準確位置），于是就有了編碼器的出現(xiàn)。

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075U3B305CFCAB075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC, 75毫米 機座規(guī)格,20.4lb-in (2.3Nm),1.7A,3千轉每分鐘,4096ppr,是否帶剎車：是，帶安全剎車,90° 動力電纜接頭, signal vert.,Full and 1/2 key supplied,high inertia, 75毫米 安裝盤面,14毫米 電機軸徑尺寸.

型旋轉光電編碼器，因其每一個位置、抗干擾、無需掉電記憶，已經越來越廣泛地應用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長度測量和定位控制。

編碼器碼盤上有許多道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的的2進制編碼（格雷碼），這就稱為n位編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。

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編碼器由機械位置決定的每個位置的性，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數(shù)，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。
075U3B400BACAA075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC, 75毫米 機座規(guī)格,18.6lb-in (2.1Nm),2.2A,4千轉每分鐘,4096ppr,是否帶剎車：否,90° conns,電機軸帶鍵,標準慣量, 75毫米 安裝盤面,14毫米 電機軸徑尺寸.
075U3B400BAECA075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC, 75毫米 機座規(guī)格,18.6lb-in (2.1Nm),2.2A,4千轉每分鐘,EnDat multi-turn,是否帶剎車：否,90° conns,電機軸帶鍵,標準慣量, 75毫米 安裝盤面,14毫米 電機軸徑尺寸.
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由于編碼器在定位方面明顯地優(yōu)于增量式編碼器，已經越來越多地應用于伺服電機上。型編碼器因其高精度，輸出位數(shù)較多，如仍用并行輸出，其每一位輸出信號必須確保連接很好，對于較復雜工況還要隔離，連接電纜芯數(shù)多，由此帶來諸多不便和降低可靠性，因此，編碼器在多位數(shù)輸出型，一般均選用串行輸出或總線型輸出，德國生產的型編碼器串行輸出的是SSI（同步串行輸出）。
075U3B400BFCAA075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC, 75毫米 機座規(guī)格,18.6lb-in (2.1Nm),2.2A,4千轉每分鐘,4096ppr,是否帶剎車：否,90° conns,Full and 1/2 key supplied,標準慣量, 75毫米 安裝盤面,14毫米 電機軸徑尺寸.
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從單圈式編碼器到多圈式編碼器 旋轉單圈式編碼器，以轉動中測量光碼盤各道刻線，以獲取的編碼，當轉動超過360度時，編碼又回到原點，這樣就不符合編碼的原則，這樣的編碼器只能用于旋轉范圍360度以內的測量，稱為單圈式編碼器。如果要測量旋轉超過360度范圍，就要用到多圈式編碼器。
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編碼器生產廠家運用鐘表齒輪機械的原理，當中心碼盤旋轉時，通過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎上再增加圈數(shù)的編碼，以擴大編碼器的測量范圍，這樣的編碼器就稱為多圈式編碼器，它同樣是由機械位置確定編碼，每個位置編碼不重復，而無需記憶。
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多圈編碼器另一個優(yōu)點是由于測量范圍大，實際使用往往富裕較多，這樣在安裝時不必要費勁找零點，將某一中間位置作為起始點就可以了，而大大簡化了安裝調試難度。多圈式編碼器在長度定位方面的優(yōu)勢明顯，歐洲新出來的伺服電機基本上都采用多圈值型編碼器
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075U3B605BACAA075140: Unimotor FM 系列伺服電機,電壓:460VAC,75毫米 機座規(guī)格,16.8lb-in (1.9Nm),3.3A,6千轉每分鐘,4096ppr,是否帶剎車：是，帶安全剎車,90° conns,電機軸帶鍵,標準慣量, 75毫米 安裝盤面,075140

NIDEC伺服電機*075U3B200BACAA075140

直流伺服電機分為有刷和無刷電機。

有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，產生電磁干擾，對使用環(huán)境有要求，通常用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小重量輕，出力大響應快，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉動平滑，控制復雜，智能化，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相，電機免維護，高效節(jié)能，電磁輻射小，溫升低壽命長，適用于各種環(huán)境。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，其功率范圍大，功率可以做到很大，大慣量，轉速低，轉速隨功率增大而勻速下降，適用于低速平穩(wěn)運行場合

伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器將反饋信號傳給驅動器，對反饋值與目標值進行比較，從而調整轉子轉動的角度，伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。Q交流伺服電機和無刷直流伺服電機在性能上有什么區(qū)別?A

交流伺服電機的性能要好一些，因為交流伺服是正弦波控制，轉矩脈動小;而無刷直流伺服是梯形波控制。但無刷直流伺服實現(xiàn)控制比較簡單，便宜。

永磁交流伺服驅動技術的迅猛發(fā)展使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機[/p][p=30，2，left]20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發(fā)展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼不斷推出新的交流伺服電機和伺服驅動器系列產品。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機。

NIDEC伺服電機*075U3B200BACAA075140

永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有：

⑴無電刷和換向器，運行更可靠，免維護。

⑵定子繞組發(fā)熱大大減少。

⑶慣量小，系統(tǒng)快速響應性好。

⑷高速大力矩工作狀態(tài)好。

⑸相同功率下體積小重量輕。

伺服電機原理

交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似。其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上;另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。

交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無“自轉”現(xiàn)象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長;另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁僅0.2-0.3mm，空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉。