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康謀技術(shù) | 如何有效減少自動駕駛中傳感器數(shù)據(jù)的存儲量
對于數(shù)據(jù)的存儲落盤來說，占據(jù)絕大部分存儲空間的數(shù)據(jù)來自于相機(jī)傳感器，特別是當(dāng)前的數(shù)采需求可能需要6-8個800M像素的相機(jī)采集，進(jìn)行RAW數(shù)據(jù)落盤。
舉個例子
因此能夠有效降低數(shù)采的存儲成本，減少數(shù)據(jù)挖掘的花費(fèi)至關(guān)重要。
應(yīng)對方法
時(shí)間同步策略
通過良好時(shí)間同步策略，可以避免產(chǎn)生大量無效數(shù)據(jù)。當(dāng)然這里的無效也是相對而言的，原因之一是通過后期的手動調(diào)整進(jìn)行不同模態(tài)的數(shù)據(jù)的時(shí)間對齊是一種非常耗時(shí)的工作。在數(shù)據(jù)采集的過程中，通過觸發(fā)式的機(jī)械連接和軟件時(shí)間同步，讓不同模態(tài)的傳感器數(shù)據(jù)打上高精度的時(shí)間戳，一方面便于數(shù)據(jù)管理，減少無效數(shù)據(jù)落盤，另一方面充分有利于算法訓(xùn)練。
數(shù)據(jù)壓縮
從數(shù)據(jù)壓縮的角度來看，在采集過程中可以采用H.264或者H.265進(jìn)行視頻壓縮，比如在H.265壓縮的情況下，取決于采集數(shù)據(jù)的復(fù)雜性、分辨率、幀率和編碼器的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)50%左右的壓縮比率，1GB壓縮成500MB，當(dāng)然這個比率會受到很多參數(shù)影響，因此因?qū)嶋H情況而有所不同。
專注所需場景
目前，隨著傳感器技術(shù)的和算法的進(jìn)步，自動駕駛算法/系統(tǒng)已經(jīng)能夠應(yīng)對99%的場景，這是因?yàn)楦鱾€算法已經(jīng)獲得了PB甚至EB級別的數(shù)據(jù)，覆蓋了生活中的絕大多數(shù)場景。為了去應(yīng)對剩下1%的邊緣場景，實(shí)際上，讓數(shù)采車直接進(jìn)行上路進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，將會有大量的重復(fù)數(shù)據(jù)，并且需要數(shù)據(jù)團(tuán)隊(duì)需要花費(fèi)相當(dāng)多的時(shí)間在其中尋找到目標(biāo)數(shù)據(jù)。所以，優(yōu)化數(shù)據(jù)的采集模式，讓數(shù)采專注于算法所需場景的數(shù)據(jù)，是當(dāng)下能夠有效減少數(shù)據(jù)存儲體積的方式。
康謀方案
康謀HEEX
針對這方面，康謀HEEX智能數(shù)據(jù)管理平臺采用了基于事件和預(yù)設(shè)觸發(fā)器的數(shù)據(jù)采集解決方案，能夠使得數(shù)據(jù)團(tuán)隊(duì)直接在邊緣設(shè)備或是云端直接提取與所需事件相關(guān)的數(shù)據(jù)。我們稱之為“智能數(shù)據(jù)”，并且能夠無縫分發(fā)給開發(fā)團(tuán)隊(duì)，優(yōu)化數(shù)據(jù)存儲成本和資源。
HEEX的工作流
康謀HEEX的工作流主要分為以下5個部分：
定義所需的“智能數(shù)據(jù)”。即設(shè)置所需采集的數(shù)據(jù)的條件，比如“在有行人通過時(shí)，制動加速度超過5m/s^2”場景的數(shù)據(jù)；
定義觸發(fā)器。將設(shè)置的條件通過康謀HEEX SDK自動部署到數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)上；
部署代理。即設(shè)置監(jiān)測數(shù)據(jù)、評估條件并最終記錄事件的相關(guān)數(shù)據(jù)到對應(yīng)的系統(tǒng)中；
提取和上傳數(shù)據(jù)。通過系統(tǒng)的網(wǎng)關(guān)和康謀HEEX API，可以方便上傳到云端或下載到本地；
數(shù)據(jù)分發(fā)。同樣通過康謀HEEX API可以根據(jù)用戶的需求自動處理不同模態(tài)的數(shù)據(jù)，并將其分發(fā)的對應(yīng)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)。并隨著場景的變化和更新，可以進(jìn)行更加細(xì)化和多樣化的條件設(shè)置，以更好的定位只能數(shù)據(jù)。
在這個過程中，落盤的只有目標(biāo)場景的數(shù)據(jù)，而并非所有數(shù)采車經(jīng)過的場景，因此能夠有效降低數(shù)采的存儲成本，減少數(shù)據(jù)挖掘的花費(fèi)。
同時(shí)，康謀HEEX也將會根據(jù)需求，集成到康謀高精度的時(shí)間同步數(shù)據(jù)采集方案中，同時(shí)提供數(shù)據(jù)壓縮和智能數(shù)據(jù)管理服務(wù)。
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