REXROTH力士樂數(shù)字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能:

力士樂數(shù)字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能–用作PIDT1控制器和可選狀態(tài)反饋控制電路的控制電子設(shè)備–可能的更換控制（例如，具有疊加壓力/力控制的位置控制）–用作生成、鏈接和標(biāo)準(zhǔn)化信號(hào)的設(shè)定點(diǎn)電子設(shè)備–數(shù)字位移測量系統(tǒng)的輸入（2 x SSI或1 x增量）–6個(gè)模擬輸入，電壓（±10 V，0…10 V）和電流（4…20 mA）可通過軟件切換，AI1 10MΩ-3模擬輸出的輸入電阻，1x可切換電壓（±10%，0…10V）或電流（0…20mA，4…20mA），2x電壓（±10V）–信號(hào)鏈接和切換的多種可能性–釋放輸入和OK輸出–8個(gè)數(shù)字輸入–7個(gè)數(shù)字輸出，可配置–可參數(shù)化斜坡功能–32個(gè)塊，帶設(shè)定點(diǎn)、速度和控制器參數(shù)–通過表面調(diào)節(jié)、特性曲線校正、重疊補(bǔ)償、剩余速度邏輯和零點(diǎn)校正來適應(yīng)液壓驅(qū)動(dòng)–+

VT-HACD-3-2X 控制電子設(shè)備是用于頂帽導(dǎo)軌安裝的模塊。

微控制器控制整個(gè)過程、進(jìn)行調(diào)整、建立連接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)、命令值和參數(shù)以非易失性形式存儲(chǔ)在閃存中。

BODAC PC 程序用于整個(gè)配置以及參數(shù)化和診斷。除了地址設(shè)置開關(guān)外，模塊沒有配備任何額外的硬件開關(guān)。對于配置，HACD 必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）連接到 PC。

力士樂數(shù)字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000應(yīng)用領(lǐng)域–機(jī)床–塑料機(jī)–專用機(jī)器–壓力機(jī)–傳輸系統(tǒng)–技術(shù)功能–工藝參數(shù)化–定位–壓力調(diào)節(jié)–力調(diào)節(jié)–工作臺(tái)液軸–測量系統(tǒng)：?增量或絕對值（SSI、灰色、二進(jìn)制）?模擬0至±10 V和0（4）至20 mA–調(diào)節(jié)輸出電壓或電流–無可配置控制器變體?位置/壓力/力/速度控制器?更換控制（位置/壓力）

應(yīng)用程序的配置和創(chuàng)建非常簡單 - 只需連接預(yù)定義的功能組件即可。為此，不需要任何編程知識(shí)。

編程-用戶通過PC操作進(jìn)行編程-方便管理PC上的機(jī)器和測量數(shù)據(jù)過程連接-數(shù)字輸入和輸出，模擬輸入和輸出，–用于與更高級(jí)別控制器通信的PROFIBUS DP–EtherNet/IP–PROFINET RTMontage–DIN rail 35 mmCE符合性–EMC指令2004/108/ECH適用的諧波標(biāo)準(zhǔn)：EN 61000-6-2:2005EN 61000-6-3:2007

有一種模式可用：

結(jié)構(gòu)編輯器

可以建立自己的運(yùn)動(dòng)序列。為此，有 32 個(gè)塊可用。

每個(gè)塊包含：命令值、斜坡時(shí)間、（速度±、加速度±）和控制器參數(shù)。

通過設(shè)置觸發(fā)條件來激活塊：設(shè)置數(shù)字輸入、將信號(hào)與可自由定義的閾值或等待時(shí)間到期進(jìn)行比較。

信號(hào)鏈接 [6] [8] [17]

REXROTH力士樂數(shù)字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能

對于比率 >1：Z = X * 比率 – Y

對于比率 <1：Z = X – Y / 比率（例如壓差測量的面積比）

LIMIT = 信號(hào)限制器：Z = MIN (|X|, |Y|) * 符號(hào) (X)

JUMP = 跳轉(zhuǎn)生成器：Z = MAX (|X|, |Y|) * 符號(hào) (X)

與 Z ... 結(jié)果

X … 第一個(gè)信號(hào)

Y …第二個(gè)信號(hào)

T1 滯后 = 低通濾波器

模擬輸入/輸出 [1] [15]

6 個(gè)模擬輸入可通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 之間切換。

模擬輸出 AO1 可通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。

AO2和AO3固定設(shè)置為±10V。輸出被切換，以便使用模數(shù)轉(zhuǎn)換器的整個(gè)范圍。可以為所有模擬輸入定義工作范圍和錯(cuò)誤檢測。模擬輸出可以通過放大和偏移進(jìn)行調(diào)整。

數(shù)字輸入/輸出 [3] [16]

HACD 有 9 個(gè)數(shù)字輸入和 8 個(gè)數(shù)字輸出。輸入具有固定功能啟用，數(shù)字輸出具有固定功能OK。其他數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請參閱塊和觸發(fā)）。

每個(gè)數(shù)字輸出的功能可以通過從預(yù)定義列表中進(jìn)行選擇來確定：命令值 = 實(shí)際值 實(shí)際值高于或低于可調(diào)整閾值 等待時(shí)間完成 斜坡激活內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置 錯(cuò)誤標(biāo)志設(shè)置 表完成 錯(cuò)誤狀態(tài) 塊超時(shí) 控制器激活 絕對值（實(shí)際值）< 窗口 絕對值（命令值）< 窗口 增量原位數(shù)字位置測量系統(tǒng)

如果使用 VT-HACD-3-2X 作為控制電子設(shè)備，則可以使用 SSI 或增量型數(shù)字位置測量系統(tǒng)來記錄實(shí)際值。增量編碼器的使用限制

HACD 增量編碼器輸入 (fG) 的最大頻率為 250 kHz。驅(qū)動(dòng)器的最大行進(jìn)速度、所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 EXE（插值和數(shù)字化電子器件）可能進(jìn)行的信號(hào)評(píng)估決定了頻率。

測定公式

給定最大速度下的編碼器分辨率：

控制器

如果 HACD 用作控制電子設(shè)備，請選擇“控制器”進(jìn)行信號(hào)鏈接 [8]。

LCx 信號(hào)指示命令值分支，LFBx 信號(hào)指示實(shí)際值分支。[8]SSI編碼器或增量編碼器[2]（數(shù)字測量系統(tǒng)）和一個(gè)或多個(gè)模擬傳感器都可以用作實(shí)際值信號(hào)?？刂破鹘Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為PIDT1控制器，而每個(gè)共享可以單獨(dú)激活或停用。因此，例如也可以實(shí)現(xiàn) P 或 PT1 控制器。I共享還可以通過窗口（上限和下限）進(jìn)行控制。

控制參數(shù)可以在塊中設(shè)置，也可以獨(dú)立于塊設(shè)置。狀態(tài)反饋可用于控制器輸出阻尼。

控制器結(jié)構(gòu)：

液壓系統(tǒng)的調(diào)整

為了對液壓驅(qū)動(dòng)的特殊性進(jìn)行最佳調(diào)整，在模擬輸出的上游實(shí)現(xiàn)了以下功能：方向相關(guān)的放大 [10]

對于正值和負(fù)值，可以分別設(shè)置放大倍數(shù)。這樣，可以調(diào)節(jié)差動(dòng)缸的面積比。

特性曲線修正[11]

通過這種方式，可以補(bǔ)償比例方向閥的漸進(jìn)流量特性或?qū)崿F(xiàn)彎曲的特性曲線。

重疊跳躍/剩余速度 [12]

當(dāng)使用具有正重疊的閥門時(shí)，可以在 PDT1 控制器的情況下使用精細(xì)定位，以提高靜態(tài)精度。這種精細(xì)定位可以根據(jù)剩余電壓原理和重疊跳躍來選擇。

零點(diǎn)校正（偏移）[13]

用于校正所連接的比例伺服閥的零點(diǎn)。

錯(cuò)誤檢測和處理

HACD 支持多種錯(cuò)誤監(jiān)控可能性：

監(jiān)控模擬輸入是否有較低偏差或超出范圍 監(jiān)控傳感器技術(shù)是否有電纜斷裂 將 HACD 配置為控制器時(shí)進(jìn)行控制錯(cuò)誤監(jiān)控 監(jiān)控電源電壓、任何內(nèi)部電壓

電壓以及±10 V參考電壓

監(jiān)視微控制器（看門狗）以及存儲(chǔ)器（校驗(yàn)和）。錯(cuò)誤監(jiān)控及其反應(yīng)也可以配置。

[ ] = 分配給框圖

控制器功能概述

位置控制器：

PDT1 控制器 線性放大特性曲線 與方向相關(guān)的增益調(diào)節(jié) 通過程序進(jìn)行增益修改 閥門特性曲線適配 精細(xì)定位 剩余電壓原理 零點(diǎn)誤差補(bǔ)償 通過壓力、壓差進(jìn)行狀態(tài)反饋 位置 命令值前饋

壓力/力控制器：

PIDT1 控制器 I 共享 可通過窗口切換 壓差評(píng)估 命令值前饋

速度控制器：

PI控制器我共享可通過窗口切換

監(jiān)控功能：

動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)控 增量式和 SSI 編碼器的電纜斷線監(jiān)控 傳感器的電纜斷線監(jiān)控 模擬信號(hào)的電纜斷線監(jiān)控

機(jī)械工具

塑料加工機(jī)械 特種機(jī)械 壓力機(jī) 傳輸系統(tǒng)

技術(shù)功能

序列參數(shù)化 定位 壓力控制 力控制 表

液軸

測量系統(tǒng)：增量或絕對（SSI、格雷、二進(jìn)制）模擬 0 至 ±10 V 和 0(4) 至 20 mA 驅(qū)動(dòng)可變輸出電壓或電流 可自由配置的控制器型號(hào) 位置/壓力/力/速度控制器替代閉環(huán)控制（位置/壓力）

編程