EMG糾偏備件

   寧波秉圣工業(yè)技術(shù)有限公司優(yōu)勢(shì)代理品牌：德國(guó)HYDAC、德國(guó)EMG、美國(guó) PARKER（派克）、美國(guó) DENISON（丹尼遜）、美國(guó) VICKERS（威格士）、意大利 ATOS（阿托斯）、德國(guó) HAWE（哈威）、美國(guó) MOOG（穆格）、賀德克等公司液壓電子產(chǎn)品。匯集了國(guó)內(nèi)、香港等地的價(jià)格及庫(kù)存優(yōu)勢(shì)，具備全面業(yè)務(wù)進(jìn)出口報(bào)關(guān)等等，貨期穩(wěn)定、價(jià)格具有競(jìng)爭(zhēng)力。

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步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的區(qū)別如下：

1.實(shí)質(zhì)不一樣：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器。在實(shí)質(zhì)上來(lái)說(shuō)是兩個(gè)其實(shí)不一樣的東西。

2、原理不一樣：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理，采用單性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。

3、種類不一樣：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器包括反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（HB）等。伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試平臺(tái)主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒(méi)有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)和采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)。

多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步系統(tǒng)控制方法與流程

背景技術(shù)：

伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的**產(chǎn)品，是機(jī)械裝備實(shí)現(xiàn)高精度數(shù)控化的重要核心零部件。

近年來(lái)，誕生了實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。該技術(shù)不僅傳輸速度快，數(shù)據(jù)包容量大，傳輸距離長(zhǎng)，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活，而且能保障較高的實(shí)時(shí)和同步性能，因而成為解決上述問(wèn)題的新方案。由于廠商選擇的傳輸介質(zhì)和通訊協(xié)議的不同，形成了多個(gè)技術(shù)路線，目前主流的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的這些缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步系統(tǒng)控制方法，應(yīng)用該方法可以確保在各軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步通信的過(guò)程中，同步過(guò)程中各周期互不干擾，且不會(huì)隨著時(shí)間的推移導(dǎo)致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數(shù)據(jù)和執(zhí)行同步的準(zhǔn)確性。

該方法為各軸伺服驅(qū)動(dòng)器在同步信號(hào)SYNCEVT到達(dá)的同時(shí)，均重置伺服時(shí)鐘，使得各軸伺服時(shí)鐘在經(jīng)過(guò)時(shí)間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序；

其中時(shí)間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時(shí)間，Tjitter為同步信號(hào)SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間；

其中時(shí)間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅(qū)動(dòng)器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，Tjitter為同步信號(hào)SYNCEVT抖動(dòng)時(shí)間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到伺服驅(qū)動(dòng)器本地接收緩存區(qū)，此為T(mén)1時(shí)間；接著對(duì)本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T(mén)2時(shí)間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T(mén)3時(shí)間；

Texchange=T2+T3，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T(mén)2時(shí)間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅(qū)動(dòng)器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T(mén)3時(shí)間

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