什么是伺服控制？有哪些控制方式？

來(lái)源：杭州朗杰測(cè)控技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司 2019年10月24日 10:48

所謂伺服控制，是指對(duì)物體運(yùn)動(dòng)的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及。一般伺服有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。

1、速度控制

（1）速度制即電機(jī)按照給定的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)

（2）速度控制的應(yīng)用場(chǎng)合相當(dāng)廣涇用場(chǎng)合有：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多欄速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。

（3）通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益（Pn300）。

2、轉(zhuǎn)矩控制

（1）非速度控制，控制輸岀的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制。

（2）常使用于張力控制等場(chǎng)合

（3）輸入為模擬量，模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。

（4）舉例：假定用戶設(shè)定Pn400是100，則表明若輸入10ν的模擬量時(shí)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到其額定轉(zhuǎn)矩的*。

3、位置控制
位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場(chǎng)合，可以直接替換各種步進(jìn)傳動(dòng)系統(tǒng)。一般情況下伺服通過(guò)接受脈沖來(lái)進(jìn)行位置控制，脈沖的個(gè)數(shù)決定了位置，脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度。一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的位置當(dāng)量，取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。

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