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力士樂伺服控制HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN測試方法

R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
采用在線測試方法的測試平臺
這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實時運(yùn)行狀態(tài)信號進(jìn)行采集和調(diào)理，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論。由于采用在線測試方法，因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單，而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來，使測試更加便利。此類測試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動器在實際運(yùn)行中進(jìn)行測試，因此測試結(jié)論更加貼近實際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點(diǎn)，此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響，終影響其測試結(jié)果
緊湊型驅(qū)動器 
?功率范圍100W到3.5kW 
?支持多協(xié)議、基于以太網(wǎng)的通信 
?新型多編碼器接口 
?非常緊湊的結(jié)構(gòu)
通過連接新的多功能編碼器接口，對所有通用編碼類型進(jìn)行評估，以及連接另一個選項位置，可完成特殊的驅(qū)動任務(wù)。針對不同的應(yīng)用需要，IndraDrive Cs 預(yù)先設(shè)定了符合 IEC 標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)行邏輯和行業(yè)類工藝模塊。

基本介紹
REXROTH伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
在REXROTH伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN力士樂驅(qū)動器  HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN力士樂驅(qū)動器
伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以REXROTH伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)的定位，可以達(dá)到0.001mm。
REXROTH直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺陷
優(yōu)點(diǎn)：速度控制準(zhǔn)確，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡單，運(yùn)用便當(dāng)，價錢廉價。
缺陷：電刷換向，速度限制，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒（無塵易爆環(huán)境不宜）交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺陷優(yōu)點(diǎn)：速度控制特性良好，在整個速度區(qū)內(nèi)可完成平滑控制，簡直無振蕩，90%以上的率，發(fā)熱少，高速控制，高準(zhǔn)確度位置控制（取決于編碼器精度），額定運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)，可完成恒力矩，慣量低，低噪音，無電刷磨損，免維護(hù)（適用于無塵、易爆環(huán)境）缺陷：控制較復(fù)雜，驅(qū)動器參數(shù)需求現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)肯定，需求更多的連線。
REXROTH直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。
有刷電機(jī)本錢低，構(gòu)造簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需求維護(hù)，但維護(hù)便當(dāng)（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對運(yùn)用環(huán)境有請求，通常用于對本錢敏感的普通工業(yè)和民用場所。
無刷電機(jī)體積小重量輕，出力大響應(yīng)快，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動平滑，控制復(fù)雜，智能化，電子換相方式靈敏，能夠方波或正弦波換相，電機(jī)免維護(hù)，節(jié)能，電磁輻射小，溫升低壽命長，適用于各種環(huán)境。
交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動控制中普通都用同步電機(jī)，其功率范圍大，功率能夠做到很大，大慣量，高轉(zhuǎn)速低，轉(zhuǎn)速隨功率增大而勻速降落，適用于低速平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)場所。
伺REXROTH服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制U/V/W三相電構(gòu)成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器將反應(yīng)信號傳給驅(qū)動器，對反應(yīng)值與目的值停止比擬，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度，伺服電機(jī)的精度決議于編碼器的精度（線數(shù)）。
什么是伺服電機(jī)？有幾品種型？工作特性是什么？
答：伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī)，在自動控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類，其主要特性是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速降落。
交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在性能上有什么區(qū)別？
答：交流伺服電機(jī)的性能要好一些，由于交流伺服是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動?。欢鵁o刷直流伺服是梯形波控制。但無刷直流伺服完成控制比擬簡單，廉價。
力士樂REXROTH伺服系統(tǒng) 伺服驅(qū)動集成元件型號
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R911347283 SET    KMS02.1B-A018-P-D7-ET-ENH-L3-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
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R911311852    REXROTH伺服電機(jī)MSK101D-0450-NN-M1-BP0-NNNN
R911333387    REXROTH伺服電機(jī)MSK101D-0450-NN-M1-BP2-NNNN
HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN 力士樂REXROTH伺服驅(qū)動
按使用的執(zhí)行元件分：
(1)電液伺服系統(tǒng)其伺服驅(qū)動裝置是電液脈沖馬達(dá)和電液伺服馬達(dá)。其優(yōu)點(diǎn)是在低速下可以得到很高的輸出力矩，剛性好，時間常數(shù)小、反應(yīng)快和速度平穩(wěn)；其缺點(diǎn)是液壓系統(tǒng)需要供油系統(tǒng)，體積大、噪聲、漏油等。
（2）電氣伺服系統(tǒng)其伺服驅(qū)動裝置伺服電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)和交流電機(jī)等）。其優(yōu)點(diǎn)是操作維護(hù)方便，可靠性高。其中，
1）直流伺服系統(tǒng)其進(jìn)給運(yùn)動系統(tǒng)采用大慣量寬調(diào)速永磁直流伺服電機(jī)和中小慣量直流伺服電機(jī)；主運(yùn)動系統(tǒng)采用他激直流伺服電機(jī)。其優(yōu)點(diǎn)是調(diào)速性能好；其缺點(diǎn)是有電刷，速度不高。
2）交流伺服系統(tǒng)其進(jìn)給運(yùn)動系統(tǒng)采用交流感應(yīng)異步伺服電機(jī)（一般用于主軸伺服系統(tǒng)）和永磁同步伺服電機(jī)（一般用于進(jìn)給伺服系統(tǒng)）。優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、不需維護(hù)、適合于在惡劣環(huán)境下工作；動態(tài)響應(yīng)好、轉(zhuǎn)速高和容量大。
力士樂數(shù)控伺服系統(tǒng)
REXROTH伺服控制器HAS01.1-065-NN N-CN R911306007
REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NN N-NN R911306106
HNL01.1E-1000-N0012-A-500-NNNN R911306775
NFD03.1-480-007 R911286917
REXROTH伺服控制器HCS2.1E-W0028-A-03-NNNN R911298374 XXXXX
REXROTH伺服控制器HCS2.1E-W0028-A-03-NNNV R911299520
REXROTH伺服控制器HAS01.1-065-NNN-CN R911306007
REXROTH伺服控制器HAS01.1-065-048-CN R911299282
REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NN N-NN R911306106